Munkájukat különböző matematikai modellekre alapozták, amelyekben központi szerepet kapott a valószínűségszámítás, a statisztikus fizika és a sztochasztikus programozás.Ezekkel a kutatók bizonyítani tudták, hogy az elméleti modell bizonyos fázisváltásokon megy keresztül, melynek köszönhetően eredményesen képes elvégezni a számítógépes szimulációs gyakorlatokat.
A végeredmény meghaladta elvárásaikat, és rávilágítottak arra is, hogy legtöbbször nem mechanikai okok állnak a robotok meghibásodása, vagy kiszámíthatatlansága mögött, hanem algoritmikus zavarok.