Pályája kezdetén festőművésznek készült, majd érdeklődése fokozatosan a festmények restaurálása felé fordult,
végül élethivatásának a festő-restaurátor művészi tevékenységet választotta. 1974 és 1977 között Budapesten tanult, a Magyar Képzőművészeti Egyetem festő-restaurátor szakán szerzett diplomát.1975-től 1990-ig az MNG régi magyar osztályának restaurátora, majd 1990-től a Szépművészeti Múzeum főrestaurátor-osztályvezetője volt nyugdíjazásáig. A gyakorlati munka mellett elsősorban restaurátorelméleti, szervezési és etikai kérdésekkel foglalkozott. 1977-től volt tagja a Művészeti Alapnak, majd a Magyar Alkotóművészek Országos Egyesületének (MAOE), 1978-től a Magyar Képzőművészek és Iparművészek Szövetségének (MKISZ), amelynek 1988 és 1992 között szakosztályi titkára volt.
Alapító elnöke volt a Magyar Restaurátorok Egyesületének (MRE).
Tagja volt a Magyar Művészeti Akadémia társadalmi szervezetének, majd 2011-ben az MMA rendes tagja lett. A Munkácsy Mihály-díjat 1991-ben, a Magyar Köztársasági Arany Érdemkeresztet 1996-ban vehette át. 2013-ban kapta meg az M. S. Mester-díjat, 2018-ban a Magyarország Érdemes Művésze elismerést.
Szentkirályi Miklós Béla a Nemzeti Galériában és a Szépművészeti Múzeumban eltöltött évtizedei során több mint 120 képzőművészeti alkotást állított helyre rendkívül magas színvonalon.