Az úgynevezett ,,belső beszéd” az emberek esetében igen gyakori, amikor magunkban mérlegeljük a dolgokat, végigmegyünk a döntési folyamat lépésein annak érdekében, hogy minél jobb megoldás születhessen a problémánkra. Ez a fajta belső gondolkodás a robotok cselekedeteit éppúgy befolyásolja, és annak érdekében, hogy ebbe a folyamatba az emberek is belelássanak a kutatók kialakították a ,,belső beszéd” kognitív modelljét, amely beépíthető a Pepper robotokba, így megteremtve a módot arra, hogy önmagukhoz beszéljenek.
A kutatás hatására a tudósok megállapították, hogy a ,,belső beszéd” hatására Pepper sokkal jobban kezeli a dilemmákat és jobb döntéseket hoz.
Példaként említhető: egyszer a felhasználó arra kérte a robotot, hogy a szalvétát az etikettnek ellentmondva helyezze el az asztalon. Pepper észlelte a hibát, hangosan kérdéseket tett fel magának, mérlegelve, mit tegyen. Ezt a gondolatmenetet hallva az ember megértette, hogy a robot végül az emberi kérést előtérbe helyezve döntött úgy, hogy a rossz helyre helyezte a szalvétát. A lényeg azonban az, hogy felismerte a problémát, észlelte az utasítás helytelenségét, megvívta a belső dilemmáit és végül úgy cselekedett, ahogy azt kérték tőle. Ez a fajta átláthatóság sokat segíthet az ember-robot bizalom növelésében.